实时调度
# 实时调度
在实时系统中，可能存在着两类不同性质的实时任务，即HRT 任务 和SRT 任务，它们都联系着一个截止时间。为保证系统能够正常工作，实时调度必须能满足实时任务对截止时间的要求。为此，实现实时调度应具备一定的条件。
# 实现实时调度的节本条件
- 提供必要的信息
为了实现实时调度，系统应向调度程序提供有关任务的信息； (1) 就绪时间，是指某任务成为就绪状态的起始时间，在周期任务的情况下，它是实现预知的一串时间序列。 (2) 开始截止时间和完成截止时间，对于典型的实时应用，只须知道开始截止时间，或者完成截止时间。 (3) 处理时间，一个任务从开始执行，直至完成时所需的时间。 (4) 资源要求，任务执行时所需的一组资源。 (5) 优先级，如果某任务的开始截止时间错过，势必引起故障，则应为该任务赋予“绝对优先级”；如果其开始截止时间的错过，对任务的继续运行无重大影响，则可为其赋予“相对”优先级，供调度程序参考。
- 系统处理能力强
在实时系统中，若处理机的处理能力不够强，则有可能因处理机忙不过，而致使某些实时任务不能得到及时处理，从而导致发生难以预料的后果。假定系统有m个周期性的硬实时任务HRT，它们的处理时间可表示为Ci，周期时间表示为Pi，则在单处理机情况下，必须满足下面的限制条件系统才是可以调度的：
顺便说明一下，上述的限制条件并未考虑到任务切换所花费的时间，因此，当利用上述限制条件是，还适当地留有余地。
提高系统处理能力的途径有二：一是采用单处理机系统，但必须增强其处理能力，以显著地减少对每一个任务的处理时间；二是采用多处理机系统。假定系统中的处理机数为N，则应将上述的限制条件修改为：
- 采用抢占式调度机制
在含有HRT任务的实时系统中，广泛采用抢占机制。这样便可满足HRT任务对截止时间的要求。但这种调度机制比较复杂。对于一些小的实时系统，如果能预知任务的开始截止时间，则对实时任务的调度可采用非抢占调度机制，以简化调度程序和在任务调度时所花费的系统开销。在设计这种调度机制时，应使所有的实时任务都比较小，并在执行完关键性程序和临界区后，能及时地将自己阻塞起来，以便释放出处理机，供调度程序去调度那个开始截止时间即将达到的任务。
- 具有快速切换机制
为保证硬实任务能及时运行，在系统中还应具有快速切换机制，使之能进行任务的快速切换，该机制应具有如下两方面的能力：
(1) 对中断的快速响应能力。对紧迫的外部事件请求中断能及时响应，要求系统具有快速硬件中断机构，还应禁止中断的时间间隔尽量短，以免耽误时机(其他紧迫任务).
(2)快速的任务分派能力。为了提高分派程序进行任务切换时的速度，应使系统中的每个运行功能单位适当的小，以减少任务切换的时间开销。